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室内基于UWB定位的多机器人自主导航

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  • 【题名】:室内基于UWB定位的多机器人自主导航
  • 【年份】:2020
  • 【作者】:卫恒,王芝应,洪源,徐君毅,李敏
  • 【关键词】:超宽带测距  定位系统  奇异值检测  网络架构  自主导航
  • 【摘要】:目前多数机器人自主导航仍是在室外GPS条件下进行控制,如何在GPS失效的环境中实现机器人自我定位和相对定位,并有效进行自主导航控制,是无缝链接导航定位亟需解决的问题。本文立足前沿的微处理器芯片和传感器芯片,研究和设计了基于超宽带(Ultra Wideband,UWB)的定位系统。硬件方面研究和设计了UWB定位模块,软件方面设计了双向测距算法、改进的马氏距离奇异值检测算法、UWB测距标定和位置测算模
  • 【会议名称】:第十一届中国卫星导航年会
  • 【载体】:第十一届中国卫星导航年会论文集——S10 PNT体系与多源融合导航
  • 【会议地点】:中国四川成都
  • 【总分】:18000
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